Γεννήθηκε στις 6 Αυγούστου 1928 στη Μεσσήνη και σπούδασε πολιτικές επιστήμες στην Πάντειο, καθώς και υποκριτική στη Σχολή Θεάτρου του Σωκράτη Καραντινού, στον Μορφωτικό Σύλλογο Αθήναιον και στη Βασιλική Ακαδημία Δραματικής Τέχνης (RADA) στο Λονδίνο.
Πρωτοεμφανίστηκε στο θέατρο το 1954 και συνεργάστηκε με το σύνολο σχεδόν των αθηναϊκών θιάσων, συμμετέχοντας σε περίπου 100 θεατρικά έργα, καθώς και σε ισάριθμες κινηματογραφικές, ραδιοφωνικές και τηλεοπτικές παραγωγές. Στον κινηματογράφο ξεχώρισε σε ταινίες όπως «Ο θησαυρός του μακαρίτη», «Η κόμισσα της φάμπρικας», «Μιας πεντάρας νιάτα», αλλά και σε νεότερες παραγωγές όπως «Τα παιδιά της χελιδόνας» και «Καζαντζάκης».
Καθοριστικής σημασίας υπήρξε η κοινή του πορεία με την Έλλη Φωτίου, με την οποία συγκρότησαν ένα από τα πλέον σταθερά και δημιουργικά καλλιτεχνικά δίδυμα της μεταπολεμικής Ελλάδας. Γνωρίστηκαν το 1957, όταν εκείνη ήταν μόλις 17 ετών και εκείνος 28. Ήταν μακρινοί συγγενείς και η Έλλη Φωτίου είχε πάει να τον συναντήσει στο θέατρο Μουσούρη, όπου εκείνος έπαιζε.
Όχι, δεν ήταν από τους κεραυνοβόλους έρωτας, αλλά μια σχέση που ξεκίνησε φιλικά. Με τον χρόνο όμως ήρθαν πιο κοντά και η σύνδεση αυτή σταδιακά δυνάμωσε, μέχρι που το 1963 παντρεύτηκαν και δημιούργησαν τη δική τους οικογένεια. Απέκτησαν δύο παιδιά, τη Μαργαρίτα και τον Αλέξη, ενώ αργότερα στη ζωή τους προστέθηκε και ο εγγονός τους, στον οποίο είχαν μεγάλη αδυναμία.
Αν και σήμερα τους θυμόμαστε ως κινηματογραφικό ζευγάρι, η κοινή τους πορεία είχε πολύ πιο έντονη παρουσία στο θέατρο και την τηλεόραση. Στον κινηματογράφο εμφανίστηκαν μαζί μόνο σε μία ταινία, το «Μιας πεντάρας νιάτα», όμως η εικόνα τους ως καλλιτεχνικό δίδυμο εδραιώθηκε μέσα από τη συνολική τους πορεία.
Το 1972 πρωταγωνίστησαν μαζί στο τηλεοπτικό θρίλερ «Ο άνθρωπος δίχως πρόσωπο», που γνώρισε επιτυχία και οδήγησε στη συνέχειά του με τίτλο «Εφιάλτης», η οποία προβλήθηκε για δύο χρόνια. Αργότερα, το 1978, συνεργάστηκαν ξανά στην τηλεοπτική σειρά «Ετυμηγορία», η οποία διήρκεσε έως το καλοκαίρι του 1980, με ένα ευρύ καστ γνωστών ηθοποιών, μεταξύ των οποίων η Ελένη Ανουσάκη, η Μιμή Ντενίση, η Νόρα Βαλσάμη και η Ελένη Ζαφειρίου, που έκαναν κατά διαστήματα γκεστ εμφανίσεις.
Η πορεία τους, κοινή και αδιάσπαστη για δεκαετίες, καθιέρωσε τον Στέφανο Ληναίο και την Έλλη Φωτίου ως ένα από τα πιο αναγνωρίσιμα καλλιτεχνικά ζευγάρια της εποχής τους. Μαζί ίδρυσαν το «Σύγχρονο Ελληνικό Θέατρο» στο Θέατρο Άλφα, διαμορφώνοντας ένα ρεπερτόριο με έντονο κοινωνικό και πολιτικό χαρακτήρα. Στις παραστάσεις που παρουσίασαν περιλαμβάνονται έργα όπως «Καληνύχτα Μαργαρίτα», «Δεν πληρώνω, δεν πληρώνω», «Τυχαίο ατύχημα», «Κλειδοκράτορες», «Ρόζεμπεργκ», καθώς και κλασικά έργα όπως «Οθέλος», «Μάκβεθ», «Οιδίπους τύραννος» και «Ιωάννα της Λωραίνης», αλλά και μιούζικαλ όπως «Ωραία μου κυρία» και «Η μελωδία της ευτυχίας».
Κατά την περίοδο της δικτατορίας (1967-1970) αυτοεξορίστηκε στο Λονδίνο, όπου ανέπτυξε αντιδικτατορική δράση, συμμετέχοντας σε καλλιτεχνικές και πολιτικές πρωτοβουλίες, ενώ εργάστηκε στο BBC και σε ραδιοφωνικούς σταθμούς της Ευρώπης. Μαζί με την Έλλη Φωτίου συμμετείχαν σε εκδηλώσεις και δράσεις σε πανεπιστήμια της Αγγλίας, αναδεικνύοντας το ζήτημα της καταπάτησης των δημοκρατικών ελευθεριών στην Ελλάδα.
Παράλληλα, ανέπτυξε συγγραφικό έργο, εκδίδοντας διηγήματα και μελέτες, ενώ αρθρογράφησε επί σειρά ετών σε εφημερίδες όπως η «Καθημερινή», «Τα Νέα», η «Ελευθεροτυπία» και το «Έθνος», όπου διατηρούσε σταθερή εβδομαδιαία στήλη για δύο δεκαετίες.
Η παρουσία του στον δημόσιο βίο υπήρξε επίσης έντονη. Διετέλεσε γενικός γραμματέας του Σωματείου Ελλήνων Ηθοποιών την περίοδο 1965-1967, υπήρξε ενεργό μέλος της Νεολαίας Λαμπράκη και συμμετείχε σε φορείς όπως η Επιτροπή Ελληνοτουρκικής Φιλίας και το Εθνικό Συμβούλιο διεκδίκησης αποζημιώσεων από τη Γερμανία. Εξελέγη βουλευτής Α΄ Αθηνών με το ΠΑΣΟΚ την περίοδο 1989-1990 και διετέλεσε δημοτικός σύμβουλος Αθηναίων, ενώ ανέλαβε και καθήκοντα στον τομέα του πολιτισμού και της ραδιοτηλεόρασης. Για την προσφορά του τιμήθηκε το 2004 με το βραβείο «Αιμίλιος Βεάκης» από το Θεατρικό Μουσείο, ενώ υπήρξε και επίτιμο μέλος του Σωματείου Βρετανών Ηθοποιών.
Η Έλλη Φωτίου, με την οποία μοιράστηκε τη ζωή και την πορεία του, υπήρξε διακριτική αλλά ουσιαστική παρουσία στο θέατρο. Απόφοιτος της Δραματικής Σχολής του Εθνικού Θεάτρου, συνεργάστηκε με σημαντικές προσωπικότητες, μεταξύ των οποίων και ο Μάνος Κατράκης, ενώ ξεχώρισε για την ερμηνεία της στην παράσταση «Καληνύχτα Μαργαρίτα». Συμμετείχε σε διεθνή φεστιβάλ κινηματογράφου, αποσπώντας διακρίσεις, μεταξύ των οποίων το Α΄ Βραβείο γυναικείου ρόλου στο Φεστιβάλ Θεσσαλονίκης για την ταινία «Επιστροφή». Παρέμεινε μακριά από τη δημοσιότητα, αφιερωμένη στην τέχνη της και στην οικογένειά της.
Η κοινή τους πορεία αποτέλεσε ένα σπάνιο παράδειγμα σύμπλευσης ζωής και δημιουργίας, με επίκεντρο το θέατρο και τις αξίες που το συνοδεύουν. Το Θέατρο Άλφα, που ίδρυσαν και υπηρέτησαν επί δεκαετίες, αποτέλεσε βασικό πυλώνα της καλλιτεχνικής τους ταυτότητας. Με τη συμπλήρωση πενήντα ετών λειτουργίας του, πέρασε σε νέα φάση, με τον Τάσο Ιορδανίδη και τη Θάλεια Ματίκα να αναλαμβάνουν τη συνέχισή του, με τη στήριξη των ιδίων, εκφράζοντας την προσδοκία το θέατρο να συνεχίσει να υπηρετεί «την αγωγή της ψυχής και την άσκηση του μυαλού».
Ο Στέφανος Ληναίος αφήνει πίσω του μια διαδρομή με έντονο αποτύπωμα στον πολιτισμό και τον δημόσιο βίο, στην οποία το θέατρο υπήρξε σταθερά πεδίο δημιουργίας και παρέμβασης. Ο κόσμος του θεάτρου έγινε σήμερα λίγο πιο φτωχός, χάνοντας έναν άνρθωπο που αγάπησε και στήριξε την τέχνη του.
